地面目标特征识别与无人飞行器位姿估计

摘要：

针对小型无人飞行器位置姿态估计问题，提出了一种基于视觉图像目标特征的相对位姿估计算法。应用 Camshift 算法获取目标初始位置，利用非线性尺度空间下的 KAZE 特征进行跟踪区域特征点提取，与源目标特征点进行匹配，得到精确的目标位置信息，实现了在图像平面内的目标快速跟踪，并得到机体轴系下无人飞行器与目标间相对位置和姿态角的估计值。对算法进行了实验验证，具有优良的跟踪性和实时性。

关键词：无人飞行器、目标识别、位姿估计、KAZE 特征、Camshift算法

分类号：V249.31(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：国家部委预研基金资助项目9140C400504130C40003；教育部重点实验室基金资助项目30920140122006；中国博士后科学基金资助项目2013M541668

在线出版日期：2015-04-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：159-164