关节对中误差对机械臂末端定位精度影响
针对机械臂关节对中误差对机械臂末端定位精度影响进行研究。以6自由度机械臂为研究对象,利用 D -H 法建立了机械臂运动学模型,并建立对中误差传递数学模型。利用蒙特卡洛方法以 MATLAB为平台进行了误差分布仿真实验,得出了由于对中误差引起的机械臂末端定位误差分布特点,以及在不同对中误差等级下,机械臂末端定位误差概率分布情况。为对中误差修正提供了参考基础,同时为机械臂定位精度评价提供了定量化依据。
关节对中误差、定位精度、蒙特卡洛仿真
TH113.2
2015-02-04(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
185-190