基于Leader-Follower的分群移动控制算法

摘要：

分布式智能体群体移动控制中,简洁高效的多任务分群和群体移动是实现复杂群体运动控制的基础.群体运动会受到各节点运动不统一的影响而产生震荡和波动,使群体的移动距离增加,降低了群体移动效率.受"阻尼减震"的启发,本文对领导者最大速度进行限制,同时调节合力组成比例,对节点间无序力进行弱化,减小无序力对群体移动的负面影响,突出移动方向的合力并保持适当的拓扑调节能力,使群体稳定向目标移动;对于多任务群体,提出一种基于Leader-Follower多任务分群方法,根据跟随者到不同领导者的层级大小,通过简单广播应答机制实现任务群体分割.仿真结果表明:本文分群移动控制方法通过简单应答通信,能够根据不同任务实现快速分群,并能够更有效的控制群体移动,降低节点的平均移动距离,有效减弱了群体波动影响.

关键词：移动自组织网络、移动控制、Leader-Follower、分群

所属期刊栏目：32

分类号：TN929.52

资助基金：陕西省重点创业创新链2020ZDLGY02-06

在线出版日期：2021-04-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：323-330