巡线机器人视觉导航中的摄像机现场标定

摘要：

为在工作现场对巡线机器人视觉系统中的摄像机进行标定,提出了一种自动化的标定方法.方法首先通过视觉检测地线和线上的运动目标,发现目标后,控制机器人沿地线作低速运动.检测到目标进入处理区域时,记录目标上最前端点的坐标,然后变换2次视角,获取3个视角下的一系列图像.在处理中,提取每个视角下间隔△n帧的n幅图像中目标上的最前端点,以通过该点的地线的垂线与地线两侧边缘线及轴线的交点形成2×(n-1)的棋盘格,并对格点进行校正.然后利用地线尺寸、机器人速度和被处理帧间的时间差等已知条件,获取图像中的点与其三维空间点间的对应关系,最后利用张氏标定法相同的处理方式,解算出摄像机的内外参数.结果通过实验验证,以张氏标定结果为准,该算法对内参中的焦距误差不超过5％.通过本文算法,可实现摄像机的工作中的自动标定,无需人工拍摄标定参照物,不需人工干预,能较好的实现自动化.

关键词：摄像机标定、巡线机器人、自动标定、摄像机模型、视觉导航

所属期刊栏目：29

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;中南民族大学中央高校基金项目;广东省重大专项;佛山市创新团队项目;南方智谷引进团队项目

在线出版日期：2018-12-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：1082-1091