动态环境下移动机器人运动目标测速方法

摘要：

提出了基于Kinect摄像机的机器视觉测速方法,用于实时的测量运用目标的速度信息.首先,设计出固定在运动目标上的由五个已知位置关系的圆组成的标识物,利用图像处理算法根据标志物的拓扑关系检测出运动目标标志物在Kinect坐标系下的位置;然后,将Kinect坐标系坐标通过坐标变换转换到世界坐标系;最后,根据采样时间内测出的距离求出速度信息.通过以上3步骤,依次解决运动目标检测和运动目标测速问题.理论分析和试验结果表明,本文方法在移动机器人运动或者静止情况下能够处理运动目标作直线运动、原地转动及其合成的曲线运动等不同运动形式下的速度测量,应用范围广泛,计算实时性和准确性高.

关键词：动态环境、移动机器人、速度测量、机器视觉、图像处理

所属期刊栏目：28

分类号：TP391.7(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2017-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：316-325