考虑液压扰动的水下机械手空间转角六点测量方法

摘要：

提出了一种“空间转角六点测量方法”,在机械手被测关节上固定六个靶标点,通过立体视觉方法计算出转动起始与结束两个位置的靶标三维中心坐标,先进行液压扰动的位姿矫正,再计算该关节的实际转角,并在此基础上开发了一套完整的基于多目立体视觉的测量系统.通过模拟测量实验,证明了在测量水下机械手的关节转角时,本文提出的“六点测量方法”可有效消除扰动的影响,其中在计算空间角时所采用的投影法优于单位四元数算法,其在空间点测量误差范围为(-2,2)mm的情况下角度测量误差为0.037.最后通过对某型号水下液压机械手关节转角范围的现场测试验证了所提出的测量方法的可行性及其精度.

关键词：水下机械手、空间角度测量、压力波动、立体视觉系统

所属期刊栏目：28

分类号：TP248(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金

在线出版日期：2017-03-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：73-80