高压线路巡线机器人视觉导航中的单目测距算法

摘要：

为准确快速地定位高压线路上的障碍物,实现有效越障,提出了一种用于巡线机器人视觉导航的单目测距算法.采用Hough变换在视频帧图像中检测出机器人行走导线的两侧边缘;预先测取导线上可成像的最近点到镜头的距离且机器人移动过程中保持不变,由此处导线两侧边缘直线纵坐标差和障碍物处的两直线纵坐标差之比,得到障碍物到镜头的距离并对其进行线性修正,最终可得到障碍物沿导线到镜头的距离.试验结果表明,提出的方法在5 000 mm内测量误差小于5％,可测距离至少能达7.4m;且算法具有精度较高、速度快、鲁棒性强、需测量参数较少和易于实现等优点.

关键词：巡线机器人、单目定位、视觉导航、Hough变换、针孔模型、越障

所属期刊栏目：27

分类号：TP391.1(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金;国家民委科研;中南民族大学中央高校基金资助项目

在线出版日期：2016-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：941-948