基于扰动观测器的机载云台扰动复合补偿方法

摘要：

针对多旋翼无人机(mUAV)机载云台的扰动补偿需求,提出一种基于改进的扰动观测器(IDO,improved disturbance observer)的伺服控制器与减振装置相结合的复合补偿方法.深入分析了IDO的扰动补偿能力和鲁棒性,构建了基于IDO的云台伺服控制结构;依据mUAV机载云台的振动特性,设计出减振装置的结构参数及安装位置.飞行实验表明,引入复合补偿方法后,视轴(LOS)指向误差减小到了0.03°,振动隔离度提高了约15 dB.复合补偿方法有效地补偿了机载云台的扰动,完全满足了mUAV机载云台扰动补偿的需求.

关键词：多旋翼无人机(mUAV)、机载云台、减振装置、扰动观测器(DO)、扰动复合补偿

所属期刊栏目：26

分类号：TP273.3(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金;国家自然科学基金;院省专项项目

在线出版日期：2015-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：108-115