基于视点特征直方图的激光点云模型的位姿估计

摘要：

提出一种基于视点特征直方图的点云模型位姿估计算法.首先在目标物体周围采集三维点云,拼接后获得物体的完整点云模型；然后对点云模型计算其视点特征直方图,构建特征数据库；对待估计点云同样计算其特征直方图,使用KNN算法在数据库中搜索与之最接近的位姿作为初始位姿估计值；最后使用迭代最近点(ICP)算法将待估计点云精确配准到模型点云,从而获得坐标系之间的相对位姿.实验表明,这种方法对于物体位姿识别有很强的稳健性,能很好实现目标物体的三维位姿计算.

关键词：信号处理、位姿估计、视点特征直方图、激光测距仪(LRF)、三维点云

所属期刊栏目：24

分类号：TN911.74

资助基金：国家高技术研究发展计划"863"2012AA100906;教育部重大项目培育708035;上海市教委创新12ZZ014

在线出版日期：2013-08-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1357-1362