基于凸松弛全局优化算法的视觉测量位姿估计

摘要：

针对参考点存在较大噪声时基于光束法平差的视觉测量位姿估计无法确保目标函数在全局极小处收敛,本文提出利用凸松弛（LMI）全局优化算法进行视觉测量全局最优位姿估计。利用归一化图像点和摄像机光心组成的正交投影矩阵,构造以旋转矩阵四元数为参数的物空间误差目标非凸多项式函数。对非凸多项式进行LMI,可以逼近其全局极小值,进而求解出全局最优旋转矩阵和平移矢量。数值仿真表明,通过与正交迭代全局优化算法比较,本文算法可以求得全局最优解,结果稍优于光束法平差。利用实物实验,验证了算法的可行性。

关键词：机器视觉、视觉测量、全局优化算法、位姿评估

所属期刊栏目：22

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金60838002

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1384-1389