嵌入式全方位视觉导航器研究

摘要：

研制了一种基于嵌入式技术和鱼眼镜头的新型全方位视觉导航器，可控制不同种类的移动机器人平台在光照剧烈变化的室内以及强日光照射下的室外环境中完成自主导航。提出一种以改进的粒子滤波算法（MPFT）为核心的全方位视觉导航算法，将均值漂移和动态阈值调整嵌入粒子滤波器，提高了跟踪算法的效率和对光照变化的适应能力。结果表明，在不同移动载体和不同导航环境的情况下，嵌入式全方位视觉导航器具有很好的通用性、鲁棒性和实时性。由于系统集图像采集、分析和处理于一体，体积小、功耗低和通用性强，具有非常广泛的工业应用前景。

关键词：全方位视觉、鱼眼镜头、嵌入式系统、移动机器人导航

所属期刊栏目：22

分类号：TN247(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;国家国际科技合作专项基金;国家重点实验室开放基金

在线出版日期：2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页码：1147-1152