测量机器人在线动态温度误差补偿技术

摘要：

为了降低温度变化对白车身激光视觉检测系统测量结果的影响,借助安装在工业机器人基座附近的靶标球,建立基于坐标值误差的温度误差补偿模型.同时考虑到机器人结构特点,分析了连杆参数变化规律,确定存在显著变化的参数.实验结果表明,使用这种标定方法可以使机器人重复定位精度接近标称水平,明显改善了测量系统的工作稳定性,满足在线动态补偿要求.

关键词：白车身、工业机器人、坐标值误差、温度误差补偿模型、连杆参数

所属期刊栏目：20

分类号：TN247(光电子技术、激光技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划（863计划）;国家自然科学基金

在线出版日期：2009-06-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：491-494