基于傅里叶变换的Fira机器人朝向角辨识算法

摘要：

提出了一种利用互功率谱进行集控式足球机器人系统(Fira)中机器人朝向角识别的新方法.该方法将分割得到的机器人目标图像和参考图像进行边缘提取,边缘图像经过快速离散傅里叶变换后,转换到对数极坐标系下,这样可以将笛卡儿坐标空间中图像的旋转和缩放转化为对数极坐标系空间中图像的二维平移,进而采用相位相关法得到小车的朝向角.实验结果表明,该方法精度高,鲁棒性好,朝向角辨识结果绝对误差在2°以内.

关键词：集控式足球机器人系统(Fira)、朝向角辨识、傅里叶变换、对数极坐标系、相位相关

所属期刊栏目：19

分类号：TP242.6+2(自动化技术及设备)

资助基金：国家"863"高技术研究发展计划资助项目2006AA01Z127;国家自然科学基金资助项目60572152;陕西省自然科学基金资助项目2005F26;教育部博士点基金资助项目20060701004

在线出版日期：2008-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：652-655