用于分拣机器人的改进标定方法

摘要：

标定使相机的像素坐标关系能转化为有应用意义的实际坐标关系,针对传统张正友标定法在分拣机器人视觉系统应用场景中不能直接建立像素坐标系与机器人坐标系坐标关系的不足,提出一种基于直接线性标定法的改进型简便标定方法,该方法可快速建立机器人坐标系与图像坐标系之间的联系,完成机器人手眼标定.为了验证采用该标定方法的分拣机器人视觉系统所能到达的实际精度,采用重复定位精度0.02mm的SCARA机器人、300万像素相机在120×90mm的视野范围下进行抓取实验,从而验证分拣系统的实际效果.结果表明:所提的算法在实际生产任务环境下可实现0.3mm的定位抓取精度.

关键词：手眼标定、图像处理、分拣机器人

所属期刊栏目：16

分类号：P242.2(测绘仪器)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2015BAF20B01;广东省科技计划资助项目2011B010300002,2016A010102008,2015B010101005,2014B090921003;广州市科技计划资助项目201508030007,201604010064

在线出版日期：2017-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1-5