基于小型无人直升机的三维建模成像系统设计

摘要：

对于大角度、大范围、复杂场景的快速扫描成像系统，除了要进行任意运动和动态采集建模外，还要对激光传感器的姿态和位置进行实时精确的描述。基于此要求，文中构建了一种基于小型无人直升机机载激光扫描传感器的三维建模成像系统，并设计了一种分步式串级滤波算法，将激光测距传感器得到的距离信息，与小型无人直升机惯性导航系统解算的姿态与位置数据进行融合，实现空间扫描点到基准坐标系的映射，并完成2D行扫描到3D空间的扩展，建立现实世界的3D数字模型。

关键词：激光测量、数据融合、惯性导航、滤波

分类号：TP301.6(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金资助项目“基于预估的新型飞行器重构控制策略研究”61174053;高等学校博士学科点专项科研基金资助课题“基于预估的重构控制及其在新型飞行器中的应用”20100172110023

在线出版日期：2014-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：68-74