无人机视觉导航中的图像处理及位姿解算

摘要：

在无人机自主着陆过程中,无人机视觉导航系统利用跑道图像解算出无人机的位置姿态信息,为飞行控制系统进行自主着陆控制奠定基础.对视觉导航系统中图像处理及位置姿态解算进行了分析和研究.基于模板匹配进行跑道识别;利用Hough变换提取跑道图像特征;采用最小二乘法对检测出的跑道边缘直线进行拟合并得出其在图像坐标系中的直线方程;基于空间的坐标关系变换,利用推导出的算法对无人机位置姿态进行了解算,并利用实际图像对所用算法进行了实验验证.

关键词：视觉导航、模板匹配、Hough变换、边缘检测、位置姿态解算

分类号：V249.31;TP391.7(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

在线出版日期：2013-01-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：60-64