轻型农用运输AGV的设计与分段模糊控制研究

摘要：

农用运输自动导引车(AutomaticGuidedVehicle,AGV),作为农业高效、绿色、自动化运输的机械设备,以其低成本、轻型化的设计,成为现代农业机械化的一个重要发展方向.为此,针对农业大棚环境,设计一款基于磁导航的农用运输AGV.对该AGV的运载力进行核算,确定其工作能力,结合设计的磁导航模块,对AGV进行了运动学建模.应用模糊PID控制算法,对AGV的驱动速度进行仿真与实验,结果表明AGV能够在4 s内完成速度的控制响应,并最终做到相对稳定运行,速度误差小于5％.设计分段模糊PID控制算法,对AGV的循迹导引进行仿真与实验,结果表明在不同驱动速度下AGV都能够调节与导航磁条的相对位置误差.稳定运行时,其相对位置误差保持在±7.5 mm以内.

关键词：自动导引车;磁导航;PID;模糊控制;农用运输

所属期刊栏目：39

分类号：S24(农业电气化与自动化)

资助基金：广东省科技计划项目;广东省科技特派员企业项目

在线出版日期：2022-02-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：78-84