面向抓取任务的移动机器人停靠位置优化方法研究

摘要：

为了解决移动机器人在复杂环境中物体抓取规划成功率低以及规划时间长等问题,?本文提出了一种基于环境信息的预处理生成移动机器人停靠位置优化算法.首先对机械臂的工作空间进行分析,?得到抓取难易评价标准,?将环境中目标物、障碍物以及移动底盘位置简化为点,?投影到xy平面上,?根据抓取难易评价标准求出移动机器人优化后的底盘停靠位置;?然后针对机械臂避障问题,?采用快速扩展随机树(Rapidly-exploring?Random?Trees,?RRT)算法实现了机械臂末端及连杆与障碍物的避障;?最后通过仿真和动作捕捉系统下的实验发现,?采用移动机器人停靠位置优化算法可显著提高抓取规划成功率和规划速度.

关键词：移动机器人;抓取难易评价标准;停靠位置优化;快速扩展随机树

所属期刊栏目：28

分类号：TP242.6;TP18(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金青年科学基金资助项目;广东省自然科学基金资助博士启动项目

在线出版日期：2021-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：53-61