手把手示教喷涂机器人的示教数据优化方法

摘要：

针对手把手示教喷涂机器人再现运动不平稳、整体运行速度低等问题,提出了一种基于样条曲线拟合和运动规划的优化方法.通过使用非均匀B样条曲线对示教轨迹进行拟合计算,得到位姿拟合曲线.位置曲线和姿态曲线是分开进行离散化的.位置曲线基于S型加减速进行离散化,减速点的寻找采用双向插补的方法.姿态和位置的同步问题,采用建立姿态曲线参数与位置曲线参数的映射关系解决.通过仿真和实验验证了该算法能够有效地提高示教机器人再现运动的平稳性和运行速度.

关键词：手把手示教、喷涂机器人、运动优化

所属期刊栏目：37

分类号：TP242.2(自动化技术及设备)

资助基金：广东省科技计划项目2016B090911001

在线出版日期：2020-07-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：21-26