多旋翼无人机自主精准降落的控制系统研究

摘要：

针对多旋翼无人机降落时采用位置控制方式存在位置振荡和速度超调现象的问题,本文采用速度控制的方式进行降落,构建了一个完整的精准降落闭环速度控制系统.首先建立无人机精准降落速度控制系统的总体框架;然后进行无人机降落时多个坐标系之间的转换;再设计外环速度的"比例–积分–微分"(Proportion-Integral-Derivative,PID)控制系统和模糊自适应速度PID控制系统;最后进行2种控制系统的性能测试和对比实验.结果表明,无人机在这2种控制系统下均能成功降落到地面靶标上,且模糊自适应速度PID控制系统降落精度更高,达到了0.13 m以内.因此多旋翼无人机采用模糊自适应速度PID控制系统可实现自主精准降落.

关键词：多旋翼无人机、模糊自适应、PID控制、闭环、精准降落

所属期刊栏目：37

分类号：V249.122(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目2018A0303130137;广东省哲学社会科学规划学科共建项目GD18XJY05;广东省高性能计算重点实验室开放项目TH1528;深圳市南山区科技计划项目2018050

在线出版日期：2020-01-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：87-94