基于最小二乘的多旋翼无人机磁力计动态校准

摘要：

在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题.

关键词：多旋翼、磁力计、最小二乘、动态、校准

所属期刊栏目：36

分类号：V241.61(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)

资助基金：广东省科技计划项目2017A020208063;广州市科技计划项目201804010384

在线出版日期：2019-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-45,69