基于最小二乘的多旋翼无人机磁力计动态校准
在静态校准的基础上提出一种小角度最小二乘迭代法,实现多旋翼无人机的磁力计动态实时校准.对于电机磁场以及环境磁场的干扰,连续采用最小二乘在小角度下拟合弧线并解算出球心,反复更新球心坐标,实现偏差修正,使多旋翼无人机在空中飞行时能够实时校准磁力计,进一步改善磁力计误差补偿问题.通过仿真和大量实验验证,该方法能有效地追踪零偏,解决多旋翼无人机的磁力计动态校准问题.
多旋翼、磁力计、最小二乘、动态、校准
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V241.61(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
广东省科技计划项目2017A020208063;广州市科技计划项目201804010384
2019-07-08(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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