基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法

摘要：

机器人的自主定位是实现导航及智能化的关键.针对飞行机器人在室内环境中的定位问题,提出一种基于BA的改进视觉/惯性融合定位算法.该方法首先采用直接法计算获得视觉信息,并结合从惯性单元获得的角速度和加速度信息,用扩展卡尔曼滤波方法进行迭代,提高视觉里程计的鲁棒性;其次用反向深度法,提高特征点深度信息的估计精度;最后,通过采用光束平差法(bundle adjustment)进行局部优化.实验结果表明,本文方法有效提高了机器人定位的精度.

关键词：惯性单元、直接法、视觉里程计、光束平差

所属期刊栏目：34

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：广东省产学研专项2014B090904080;广州市重点科技项目201604020016;东莞产学研合作成果转化项目2015509109107

在线出版日期：2018-04-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：32-36