移动机器人中单目视觉里程计的研究

摘要：

将特征法与直接法相结合用于实现移动机器人的单目视觉里程计. 采用Shi-Tomasi检测算法确保FAST检测算法提取的特征点的稳定性, 通过四叉树算法使特征点分布均匀, 并使用金字塔KLT算法跟踪下一帧图像的特征点. 通过归一化直接线性变换DLT算法计算的单应矩阵重构相关位姿, 利用最小化光度测量误差方法对特征点图像块进行直接匹配来估计移动机器人的运动位姿, 并利用g2o库优化局部连续的运动位姿信息, 提高运动估计的鲁棒性. 通过TurtleBot移动机器人在室内环境下进行了实验验证, 利用KITTI数据集测试本文设计的单目视觉里程计, 实验结果表明本文所提方法的有效性和实用性.

关键词：直接法、单目视觉里程计、四叉树、单应矩阵、光度测量误差

所属期刊栏目：34

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：广东省信息产业发展专项现代信息服务业项目2150510

在线出版日期：2017-11-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：40-44