大曲率船体外板水火加工机器人运动轨迹优化研究

摘要：

针对当前大曲率船体外板自动化加工设备生产过程中普遍存在的无效轨迹过长、加工效率低的现状，提出一种基于贪婪算法的火路选择排序方法，通过对多条待加工路径进行排序优化，减少烧板过程中规划外的无效轨迹，缩短单板加工时间，提高生产效率。设计出一种基于双NURBS算法的水火弯板机曲线插补方法，实现对大曲率复杂船体外板火路特征点的密化，提升了加工精度。实验证明，贪婪算法和双NURBS插补算法在水火弯板机控制系统中的应用，大大提高了加工精度和设备运行效率，在弯板加工过程中达到运动优化轨迹的效果。

关键词：水火弯板、贪婪算法、双NURBS、曲线插补

所属期刊栏目：34

分类号：TP23(自动化技术及设备)

资助基金：广东省部产学研结合资助项目2012A080103007

在线出版日期：2017-03-06（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：84-89