基于改进势场栅格法的清洁机器人路径规划算法研究

摘要：

针对人工势场法中机器人在障碍物附近震荡而无法到达目标点、存在陷阱区域、临近的障碍物之间不能发现路径等问题，提出了一种改进的势场栅格算法。结合牛耕式全覆盖路径规划算法使机器人在已知环境势场模型中快速静态规划出全局最优清扫路径，通过激光雷达与势场合力运算使其具备无碰撞的避障能力。在实际系统的实验验证结果表明，本算法能够使清洁机器人以更短路径遍历环境及增强避障能力，提高了清洁机器人的安全性与工作效率，具有实际应用价值。

关键词：人工势场法、清洁机器人、全覆盖、避障

所属期刊栏目：33

分类号：TP242.6(自动化技术及设备)

资助基金：广东省产学研合作专项资金资助项目2014B090904080

在线出版日期：2016-08-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：30-36,43