基于Backstepping的船舶轨迹最优跟踪研究

摘要：

针对船舶轨迹跟踪问题,为使船舶能快速跟上期望直线,提出最短距离跟踪思想,即在期望直线上寻找最优跟踪点进行轨迹跟踪.采用插值法获得船舶运动的预测位置,基于Backstepping方法获得位置跟踪的全局一致渐近跟踪控制器.考虑到系统存在干扰,进一步考虑L2增益干扰抑制.在Matlab平台上进行了仿真验证,结果表明,本文所提出的方法不仅能快速跟踪期望直线,而且跟踪误差较小.

关键词：轨迹跟踪、自适应控制、返步设计法、L2增益干扰抑制

所属期刊栏目：30

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：广东省自然科学基金资助项目06300261;广东省自然科学基金资助博士启动项目S2012040007949;广州市番禺区科技计划项目2010-z-43-1

在线出版日期：2013-06-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：50-54,60