基于图像测量的Stewart平台双阶控制技术

摘要：

Stewart平台具有六自由度运动特性,既可用于隔振,也可用作跟踪平台.但是隔振功能要求系统带宽低,而跟踪功能则要求系统带宽高,二者的矛盾使得使用具有隔振功能的Stewart平台很难实现高精度跟踪.为了解决这一技术问题,引入高带宽的倾斜校正系统,构成双阶控制结构,以提高精度.传统的双阶控制需设计解耦环节,需要独立的测量传感器实现分级控制.本文提出了一种基于单传感器的控制方法,对传统的双阶结构进行改进,避免解耦环节,实现对Stewart-TTM高精度稳定闭环.为了进一步提高系统在带宽内的跟踪精度,设计PI-PI控制器经理论分析以及实验验证:基于单传感器测量的Stewart的双阶控制结构既能够满足隔振要求,又能够实现高精度跟踪控制.

关键词：Stewart平台、双阶系统、PI-PI控制

所属期刊栏目：49

分类号：V41;TP272(基础理论及试验)

资助基金：四川省杰出青年基金资助项目10012542

在线出版日期：2022-08-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：73-82