装车机器人激光雷达测量系统及其标定方法

摘要：

为了解决装车机器人装车前货车车体位置和尺寸测量的问题,搭建了基于二维激光雷达的车体智能测量系统,并重点研究了该系统的标定方法.通过旋转平台带动二维激光雷达,利用单个二维激光雷达获得被测车体的三维信息.针对现有激光雷达测量系统标定方法复杂、标定件制作困难等问题,以321坐标系建立法为基础,提出了一种基于三平面标定板的系统参数标定方法,建立了标定数学模型,并详细给出了该标定方法的原理及步骤.在实验室搭建测量系统进行了标定实验以及模拟车体测量实验,在户外对真实车体进行了测量实验.实验结果表明,本测量系统的最大车体尺寸长度测量误差为26.4 mm,最大角度测量误差为0.18°,完全满足装车精度要求.

关键词：车体位姿测量、激光雷达、装车机器人、标定

所属期刊栏目：46

分类号：TN958.98

资助基金：国家自然科学基金资助项目51075119;河北省重点基础研究资助项目18961825D;河北省自然科学基金资助项目E2017208111

在线出版日期：2019-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：115-122