扫描线段特征用于三维点云地面分割

摘要：

针对从三维激光雷达点云中准确实时地分割地面的问题,提出一种基于扫描线段特征的地面分割算法.算法首先对三维点云进行去噪和位姿修正,接着依据相邻点间的欧氏距离和绝对高度差分割扫描线,然后对扫描线段的相邻线段间距、倾斜度、绝对高度差等特征进行分析,采用最大似然估计法求解特征阈值函数,提高了阈值的自适应性;最后综合考虑起伏、倾斜等复杂地形,通过制定横、纵向分类策略将扫描线标记为平坦地面线段、坡面线段和障碍物线段.本算法已成功应用在地面无人平台上,使用情况和对比试验表明,在城市和野外场景中,本算法都能够稳定高效地分割地面.

关键词：三维激光雷达、地面分割、线段特征、复杂地形、实时

所属期刊栏目：46

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国防预研基金资助项目9140A09031715JB34001

在线出版日期：2019-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共10页

页码：105-114