一种城市环境三维点云配准的预处理方法

摘要：

针对城市三维环境下LiDAR点云数据密度大、离群噪点多、分布散乱不利于后期点云帧间匹配的问题,提出一种应用于城市环境下大规模三维LiDAR点云帧间匹配的预处理方法.首先,将点云数据转化为均值高程图,利用网格之间的高度梯度对点云进行地面分割处理;然后,通过三维体素栅格划分的方法改进了DBSCAN聚类算法,用改进后的VG-DBSCAN对点云进行聚类,聚类后目标点云与离群点分离,从而剔除点云中的离群噪点;最后,采用Voxel Grid滤波器对点云降采样.实验结果表明,所提方法可以对点云数据进行实时的预处理,平均耗时为132.1 ms;预处理之后点云帧间匹配的精确度提高了2倍,平均耗时也仅为预处理前的1/6.

关键词：点云预处理、地面分割、点云去噪、帧间匹配

所属期刊栏目：45

分类号：O436.3(光学)

资助基金：国家重点研发计划2016YFB0101001-6

在线出版日期：2019-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：72-80