一种采用单目手眼视觉的目标位置测量方法

摘要：

机械臂末端安装双目视觉,会降低其在障碍环境下的可通过性.针对此问题,本文构建了一种单目手眼与激光结合的位置测量方法,先通过手眼获取光斑,利用投射位置、投射点与手眼光轴的相对位置关系构建测量方法,然后采用D-H模型构建坐标转换系统,计算目标点的位置.目标测量精度与距离负相关,适用于中短距离的位置测量.与目前常用的双目测量方法相比,本方法减少了摄像机使用个数,降低了机械臂末端测量系统的宽度,更适用于狭窄空间作业,同时也提高了机械臂的有效载荷能力.

关键词：机器视觉、机械臂、三维定位、机器人应用

所属期刊栏目：45

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金资助项目61503108;浙江省自然科学基金资助项目LY17F030022;National Natural Science Foundation of China61503108;Natural Science Foundation of Zhejiang ProvinceLY17F030022

在线出版日期：2018-06-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：54-62