植保无人机结构光视觉的障碍物检测方法

摘要：

针对存在障碍物农田区域的植保无人机避障问题,提出了一种基于结构光视觉的植保无人机障碍物检测方法.本文基于激光三角测量原理,通过半导体激光器与CCD传感器间特殊的光路,设计了可探测前方障碍物信息的光学检测系统.激光器发出的线结构光经障碍物表面的反射,成像于CCD靶面上,通过图像采集、处理和计算提取出前方障碍物距离、方位角和宽度等参数信息.实验表明,该方法能够有效检测出未知环境下障碍物的距离、方位角和宽度,并且距离检测误差小于0.06 m.

关键词：植保无人机、障碍物检测方法、结构光视觉、激光三角测量、线结构光、CCD

所属期刊栏目：45

分类号：TP216+.1(自动化技术及设备)

资助基金：企、事业单位委托项目2016330101001380Supported by Projects Fund of Enterprises 2016330101001380

在线出版日期：2018-05-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：27-35