基于手眼模型的三维激光雷达外参数标定

摘要：

无人车三维激光雷达与GPS/INS组合导航系统融合使用,需要对两者之间的相对位姿进行标定.针对车辆运动过程点云畸变的现象,提出了一种单帧点云中激光扫描点坐标修正方法.针对标定问题,建立了标定模型,提出了一种基于ICP算法和手眼标定模型及最小二乘法进行外参数标定的方法.通过蒙特卡罗仿真实验,对该方法的有效性和精度进行了仿真和验证.在实验室 JJUV-6无人车平台上进行标定试验,得到两者之间的三维位姿关系.对比标定前后三维点云重建效果,点云重叠度接近于配准效果.基于应用的目的,基本满足二维地图构建和三维环境重建的需求.

关键词：无人车、三维激光雷达、点云配准、手眼模型、外参数标定

所属期刊栏目：44

分类号：TN958.98

资助基金：国家自然科学基金重大项目91220301;国家重大研发计划2016YFB0100903

在线出版日期：2017-11-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：798-804