10.3969/j.issn.1003-501X.2014.12.001
一种3R机械臂最短路径规划方法
为求解机械臂最短路径问题,导出了机械臂末端路径长度的表示式,并将最短路径问题归结为一个泛函极值问题。为简化求解过程,将泛函极值问题转化成另一个同解的泛函极值问题,并利用变分法求出了表示后一问题解的微分方程组。利用上三角矩阵逆矩阵的表示式,将该微分方程组转化成了标准状态方程组,与微分几何方法相比,避免了逆矩阵计算,使转化过程更加简单。利用Matlab进行仿真,求出了3R机械臂最短路径所对应的三个关节角度的位移函数。
机械臂、路径规划、最短路径、Euler方程
TP241(自动化技术及设备)
国家973重点基础研究发展计划资助项目2013CB733000;国防科工局空间碎片“十二五”资助项目k0201210
2015-01-09(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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