机械臂末端速度加速度的快速运算

摘要：

通过对机械臂末端角位移和位移直接求导，给出了末端速度和加速度的解析表示公式，并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵，因此使算法得到了简化，有利于提高机械臂控制的实时性。

关键词：机械臂、变换矩阵、速度、加速度

分类号：V423.4(火箭、航天器构造（总体）)

资助基金：国家重点基础研究发展计划973项目2013CB733000；国防科工局空间碎片“十二五”项目k0201210

在线出版日期：2013-10-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：85-89