10.3969/j.issn.1003-501X.2013.10.014
机械臂末端速度加速度的快速运算
通过对机械臂末端角位移和位移直接求导,给出了末端速度和加速度的解析表示公式,并由此给出了迭代计算程序。由于迭代计算不需要计算第n-1个坐标系到第0个坐标系的变换矩阵,因此使算法得到了简化,有利于提高机械臂控制的实时性。
机械臂、变换矩阵、速度、加速度
V423.4(火箭、航天器构造(总体))
国家重点基础研究发展计划973项目2013CB733000;国防科工局空间碎片“十二五”项目k0201210
2013-10-30(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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