二自由度云台的机器视觉控制

摘要：

本文建立了基于机器视觉反馈的云台控制模型,并通过相邻帧间的目标位置预测来简化搜索算法,实现快速高效的视觉云台对运动目标的连续跟踪.在制定系统空间转角输入量的控制策略中,简化了控制模型并对产生的偏差量进行了分析.结果表明,简化后的控制算法能够实现快速反馈和像面调整,在25帧/秒时实现对运动目标稳健跟踪,且跟踪精度高于传统算法；在目标速度2 m/s、相机60帧/秒时,改进算法实现了对运动目标的连续跟踪.同时提出了立体视觉系统模型及其在云台控制中的应用,通过像面坐标获取空间位置信息以规避目标跟丢现象.

关键词：视觉伺服控制、立体视觉、目标跟踪

所属期刊栏目：39

分类号：TP242.6;TH691.9(自动化技术及设备)

在线出版日期：2013-03-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：135-142