一种星球漫游车的增强环境地形重构

摘要：

本文提出一种基于相机自标定和准稠密匹配相结合的星球漫游车的环境地形重构方法,通过SIFT特征点提取,Kruppa方程的相机自标定、准稠密匹配以及三维重构,生成漫游区域的环境地形图. 与传统方法相比,该方法首先通过Kruppa方程可以不依赖星球地形地貌场景的几何结构实现车载相机参数的自标定,解决车载相机参数不一致性问题;其次,通过基于SIFT特征点的准稠密匹配能够快速获得更多可靠而准确的匹配点;最后,利用相机参数标定结果和匹配点实现稠密的、高精度的星球漫游车环境地形重构.实验结果证明了该方法的有效性.

关键词：星球漫游车、自标定、准稠密、三维重建

所属期刊栏目：36

分类号：TP391.4(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家863高科技基金资助项目2006AA12Z307

在线出版日期：2009-10-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：56-61