10.3969/j.issn.1003-501X.2008.12.026
高精度转台摩擦力矩补偿控制器设计与仿真
针对高精度转台在低速运行时,由于摩擦力矩的作用,跟踪精度会受到很大的影响的实际情况,本文提出将Stribeck摩擦力矩模型应用于高精度转台系统,并设计控制器,可以在线的对摩擦力矩进行辨识和补偿.该方法根据摩擦力矩模型的特点,采用前馈+积分反馈设计控制器.并采用Lyaponov函数和拉萨尔一般不变性原理分析了系统的稳定性,证明在一定的条件下,可以实现渐进稳定跟踪.实验结果表明,控制器对非线性摩擦力矩具有补偿作用.
高精度转台系统、摩擦力矩、补偿、Lyapunov函数、拉萨尔一般不变性原理
35
TM571;TP342+.3(电器)
2009-03-13(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共5页
126-130