基于辅助摄像机的机器人延伸手眼标定方法

摘要：

针对机器人手臂上装载的工件等对象与摄像机之间空间关系的标定问题,本文在传统机器人手眼标定的基础上提出了机器人延伸手眼标定的概念,将机器人手眼关系拓展为延伸手眼关系.该方法通过引入辅助摄像机,利用平面标定靶标以及由机器人延伸手上的矩形特征衍生出的大量标定特征点,实现了机器人延伸手眼标定.实验结果表明,该算法可有效的解决机器人延伸手眼标定问题,标定精度取决于机器人延伸手的几何尺寸精度和获得特征点的精度,文中实验结果的RMS为0.113mm.

关键词：延伸手眼标定、辅助摄像机、标定、交比、机器人

所属期刊栏目：35

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：北京市科技新星计划支持项目2007A019;国家自然科学基金资助项目50605002

在线出版日期：2008-12-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：76-80,121