基于视觉的驾驶机器人导航技术

摘要：

对驾驶机器人的视觉导航技术进行了研究,提出了一种快速可靠的车辆引导线检测算法.该算法首先对感兴趣的移动窗口进行有条件的边缘检测,进而引入了梯度方向直方图的处理思想,制定了车辆引导线边缘候选点集与有效点集的筛选算法,最后,通过所提出的一种基于标量化处理Kalman滤波方法实现了引导线特征参数的快速准确提取.试验表明,本文提出的检测算法能够满足复杂路况下的导航需要,具有30ms/帧的实时处理速度.

关键词：驾驶机器人、机器视觉、导航、引导线检测

所属期刊栏目：35

分类号：U666.1(船舶工程)

资助基金：江苏省汽车工程重点实验室开放基会资助项目QC200603;江苏省交通科学研究计划06C04;苏州市科技发展计划工业攻关项目SG0723;东南大学博士科研启动基金4022001008

在线出版日期：2008-05-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：56-60