直流力矩电机低速自适应跟踪控制

摘要：

由模型参考自适应控制原理,采用李雅普诺夫函数稳定性分析方法,分别给出了基于Stribeck非线性摩擦模型和库仑摩擦模型的低速补偿自适应控制律,并进行了低速性能实验对比研究.结果为:系统基于Stribeck 模型和库仑模型的最低平稳速度分别为=0.00234/s 和=0.0024/s;此时误差峰-峰值分别为0.463″和0.695″. 显然前者的低速补偿效果更好.

关键词：自适应控制、跟踪控制、力矩电机、摩擦模型

所属期刊栏目：30

分类号：V556(地面设备、试验场、发射场、航天基地)

资助基金：中国科学院预研项目

在线出版日期：2004-01-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：31-34