H ∞整形法在巡检用无人机控制器中的应用

摘要：

四翼机应用于无人机电路巡检领域可降低成本、提高效率，但作为多输入多输出欠驱动控制对象，因其极易受气象环境影响，具有多变量、多耦合、非线性等特性，实现稳定性控制是目前面临主要困难之一。选择鲁棒控制器控制无人机姿态变化，是一种较为直观的方法，通过观测控制对象伯德图，对控制对象进行超前或滞后补偿，并不断调整补偿器设计，修正伯德图和各输出曲线，并将仿真结果结合实际硬件进行测试对比，从而达到 H∞回路整形法设计控制器的目的。结果表明该方法算法简洁，原理明确，且不必涉及对对象过分数学化的问题。

关键词：鲁棒性、四翼机、H∞、回路整形、伯德图

所属期刊栏目：29

分类号：TP391.9(计算技术、计算机技术)

资助基金：上海市自然科学基金资助项目13ZR1417800;国家自然科学青年基金资助项目51405286

在线出版日期：2016-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：90-94