输电线路巡视机器人穿越式过塔技术研究

摘要：

基于输电线路巡视机器人过塔需求分析，提出一种新的穿越式机器人过塔方式。介绍了穿越式巡视机器人的系统组成，阐述了实现机器人穿越式过塔的关键技术。在模拟试验平台上将穿越式过塔方法与传统的跨越式越障方法进行比对，结果表明：穿越式巡视机器人能自主穿越地线上防振锤、悬垂线夹等常规障碍物，具有过塔速度快、智能程度高、自主性强等优点。指出目前穿越式巡视机器人无法通过线路上如风筝、条形广告等悬挂物，有待今后作进一步的研究。

关键词：输电线路、巡视机器人、地线、穿越式过塔

分类号：TM755(输配电工程、电力网及电力系统)

资助基金：中国南方电网有限责任公司重点科技项目k-GD2013-030

在线出版日期：2015-12-04（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：113-118