智能获取装箱管状工件抓取位置的研究

摘要：

机械手智能抓取工件时，工件抓取位置的获取是基于机器视觉精确装配的重点。针对环境较复杂的装箱管状工件的装配抓取环节，建立合理的机器视觉系统，利用正向照明系统对工件表面产生的反光直光条特征，提出了一种Gaussian拟合与Hough变换相结合的拟合算法。首先利用Gaussian拟合提取各光条法向上的中心坐标，然后将获取的坐标点集运用Hough变换进行拟合，最后根据获取的各光条中心线计算各工件的抓取位置。实验结果表明该方法能同时实现多条光条直线的拟合，又能抑制干扰点或噪声的影响，有效实现装箱工件抓取位置的智能获取。

关键词：机器视觉、Gaussian拟合、Hough变换、光条中心线、抓取位置

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2015-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：452-456