雅克比矩阵近似更新的三维装配约束求解研究

摘要：

提出了三维装配约束求解中雅克比矩阵近似更新的方法。该方法通过对迭代过程中满秩以及行秩秩亏雅克比矩阵进行近似更新，提高了约束求解的效率。首先在非线性迭代求解过程中添加雅克比矩阵及其逆矩阵近似更新的公式；然后给出使用近似更新公式需要满足的限制条件；最后通过对奇异点扰动算法的描述介绍迭代求解过程中雅克比矩阵发生行秩秩亏的处理办法。文中提出的策略与算法已在三维装配约束求解引擎 CBABench中实现，给出的实例表明本文提出的方法效果显著。

关键词：约束求解、雅克比更新、几何约束、三维装配、非线性方程

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技支撑计划资助项目2012BAF16G02

在线出版日期：2014-08-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：368-373