移动机器人路径规划中的图方法应用综述

摘要：

近40年中,涌现出很多移动机器人路径规划算法,其中大部分算法将环境信息几何化,转换成图的问题,利用图的方法解决.这些算法可分成三类：具有较好完备性适用于低维姿态空间的几何构造的方法、完备性较差或只具有概率完备但适用高维姿态空间的随机规划方法,以及常用的图搜索算法.对这些算法进行了归纳总结,评价了各算法的性能差异和优缺点.最后,探讨了移动机器人路径规划的发展趋势,给出图方法在路径规划中未来的应用展望.

关键词：计算机应用、路径规划、综述、计算几何、移动机器人导航

所属期刊栏目：29

分类号：TP391(计算技术、计算机技术)

在线出版日期：2008-10-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共9页

页码：6-14