四旋翼飞行器事件触发轨迹跟踪控制

摘要：

针对具有模型非线性和外界扰动的四旋翼飞行器,设计了基于事件触发的自适应模糊跟踪控制算法.首先将四旋翼飞行器系统分解为位置子系统和姿态子系统,并利用模糊逻辑系统在线辨识模型非线性和外界干扰.然后,基于反步递推技术设计自适应模糊控制律,同时构建自适应事件触发机制,非周期更新控制律和模糊参数自适应律.基于Lyapunov稳定性理论,以脉冲动力系统为工具,证明了闭环系统所有信号最终一致有界,而且跟踪误差能够收敛于零点的邻域内.此外,证明了所提控制算法可以彻底避免Zeno现象出现.最后,仿真结果验证了所提控制方案在保证四旋翼飞行器实现轨迹跟踪控制同时,可以有效减少控制器更新频率,提高系统资源利用率.

关键词：四旋翼飞行器、事件触发控制、轨迹跟踪、模糊逻辑系统

所属期刊栏目：40

分类号：TP273(自动化技术及设备)

在线出版日期：2023-10-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共16页

页码：699-714