未知控制方向的非线性级联系统鲁棒自适应输出反馈控制

摘要：

本文研究了一类具有未知控制方向的非线性级联系统的鲁棒自适应输出反馈问题.通过线性变换将有多个未知控制方向的系统转化为无未知控制方向的系统,并根据线性高增益控制观测器与Nussbaum函数,设计了一种新的鲁棒自适应输出反馈控制器,进一步证明了在该控制器下闭环系统所有信号有界且状态渐进趋于零.进而,通过构造Lyapunov函数,给出了闭环系统渐进稳定的充分条件.最后,利用仿真实例说明了控制算法的有效性.

关键词：非线性级联系统、输出反馈、自适应控制、未知控制方向

所属期刊栏目：35

分类号：TP273(自动化技术及设备)

资助基金：宝鸡市科技计划项目14GYGG-5;宝鸡文理学院院级项目ZK10118.The Science and Technology Project of Baoji City14GYGG-5;the College Project for Baoji University of Arts and ScienceZK10118

在线出版日期：2018-07-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共14页

页码：269-282