基于奇异摄动理论的电驱动机器人神经网络控制

摘要：

在驱动回路电容较小的情况下,对电驱动刚性机器人操作手的轨迹跟踪问题,提出了一种基于奇异摄动理论的神经网络控制设计方法.稳定性分析表明系统跟踪误差最终一致有界,数值实验验证了所提的算法的可行性和有效性.

关键词：电驱动机器人、神经网络、奇异摄动

所属期刊栏目：24

分类号：TP24(自动化技术及设备)

资助基金：曲阜师范大学校科研和教改项目

在线出版日期：2007-05-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：204-208