一类不确定性机器人的鲁棒跟踪控制

摘要：

本文提出了一种新的用以控制具有参数不确定性机器人的轨迹跟踪鲁棒控制方案.控制器由基于标称模型设计的非线性补偿控制器和基于Lyapunov理论设计的鲁棒补偿控制器构成,鲁棒补偿控制器用于消除参数误差带来的不确定性影响,其结构简单,只需知道系统的一个参数不确定性上界,最后保证系统达到三种不同的稳定性.另外,在机器人参数不确定性上界未知时,我们还设计了一个简单的在线辨识器,以保证系统全局收敛.并通过仿真实验证明其可靠性和有效性.

关键词：鲁棒控制、机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP242(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金10171081

在线出版日期：2004-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：531-536